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Anfang Oktober 2025
Jürgen hat jetzt – neben der zurzeit wieder mal auf Eis liegenden Arbeit am EPSON Industrie Roboter – das LIDAR (LASER-Radar) unseres Bodenstaubsaugers für unseren Besuch sichtbar gemacht. Dafür hat er das relativ einfach zugängige Betriebssystem des Staubsaugers (der automatisch einen Raum ausmisst) angezapft und stellt die Radarechos auf einem Bildschirm dar. Und das sieht recht ansehnlich aus, ähnlich wie so ein Radar auf einem Flussdampfer. Das bisherige Ergebnis reicht ihm aber noch nicht und anscheinend hat er schon eine Idee, wie er das dargestellte Bild noch verbessern kann.
LIDAR-Signale, betrachtet von oben. Oberkante im Bild entspricht der Vorwärtsrichtung des Roboters. Der Roboter sieht vor sich einen rechtwinkligen Gegenstand, dessen 90°-Winkel gerade auf die Vorderkante des Roboters zeigt.
Die Lücken ohne Signale entstehen durch Kunststoffstreben im LIDAR-Aufbau. Hier, also in dieser Richtung, ist der Roboter blind.
Zwei Wochen später. Ende Oktober.
Jürgen hat die Anzeige inzwischen verbessert. Aber es gab für Nichtmediziner immer noch erhebliche Probleme, die Anzeige zu interpretieren. Mediziner sehen ja auf einem Rhöntgenbild eine Anomalie, wo wir Laien nur a few shadows of grey erkennen.
So habe ich mir überlegt, was denn der Saugroboter eigentlich mit seinem Radar erfassen soll: einen Raum. Was liegt also näher, als ihm einen solchen zu bauen. Drei Bretter reichen, und schon erkennt auch der Laie diesen auf dem Bildschirm als ein rechteckiges Gebilde. Und wenn er in diesen "Raum" tritt, dann sieht er sogar seine Beine als Hinderniss vor der "Wand".
Der Roboter schaut in das Modell eines Zimmers. Auf dem Tisch darüber steht ein kleiner Labtop, auf welchem den Raum dann abgebildet wird, als ein Rechteck.
Die dünne blaue Linie zeigt (vergrössert) die Orientierung des Robotors.
In Richtung der glatten Seite sehen wir den "Raum" als Rechteck. Das vordere Brett ist etwas kürzer als die Seitenbretter.
Jetzt schaut der Roboter nach rechts, in Richtung der längeren Seitenwand.
Die beiden "Keile" oben zeigen die Stahlen, welche rechts und links am roten Korpus vorbei gehen. Die dünnen roten Strahlen sind Fehler bei der Verarbeitung des Signals im Programm Python mit pyturtle (Derivat der einstigen LOGO Programmiersprache).
Nun steht jemand im "Raum" vor rechten Seitenwand. Man sieht rechts zwei Einbuchtungen. Die Beine sind nicht geschlossen umd der Strahl geht zwischen ihnen hindurch.
p.m. Die dünnen langen roten Strahlen sind Programmfehler und sollen noch behobn werden.
Gerald Süss, Jürgen Hench
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